Dinâmica do movimento de Rotação

Um ioió é feito usando-se dois discos uniformes. cada um com massa m e raio R, ligados por um eixo 
leve de raio b. Um fio leve e fino e enrolado diversas vêzes em torno do eixo e a seguir mantido fixo enquanto o ioiô e 
libertado do repouso, caindo verticalmente à medida que o ioiô desenrola. Calcule a aceleração linear e a aceleração angular do 
ioiô e a tensão no fio.